Archive for Nový Merkur

Lineární posun – výtah

Jak udělat posun, u kterého budeme vědět, kde se „vozík“ nachází?

Tady přináším své řešení:


Lineární posun z boku


Požadavky na funkci:

  1. motorové ovládání oběma směry
  2. určení polohy
  3. „blbuvzdornost“

Jak se to povedlo:

1. Motorizace


Pohonný motor


Zvolil jsem klasický motor z merkuru. Je dostatečně výkonný a cenově dostupný. Stačilo odstřihnout původní koncovky pod šrouby a nahradit je konektorem „PSH02“.

Jak je vidět, upevnění je jednoduché dvěma dlouhými šroubky a pomocnou deskou 2×5.

Kolo s drážkou je klasické, malé.

Hřídelky jsou uloženy v plastových průmyslových ložiscích, to jsou ty u zelených kol s drážkou nahoře a dole. To je pro lepší otáčení a zamezení skřípání kovu o plech.

Převod je tedy realizován pomocí pohonného lanka, které je napínáno pružinou.
Napnutí je nutné nastavit podle váhy přenáženého předmětu.
Použit je „provázek“, který se nevytahuje, je pevný a málo opotřebovává. Čím je silnější, tím méně prokluzuje (má větší adhezi), ale může se více opotřebovávat na pohonném kole. Jednoduše musí se vyzkoušet ten nejvhodnější.


Uchycení vozíku pro lineární posun


Pro samotný „vozík“ je použito vedení na dvou tyčích, opět v plastových pouzdrech.

Vzdálenost je vhodné nastavit tak, aby se tyče nekřížily a zároveň měly trochu vůle.

Protože je lanko připevněno mezi tyčemi, síly jsou rovnoměrně rozloženy a dochází tak k minimálním ztrátám ve tření.

2. Určení polohy


Lineární posun - enkoder


Jak je vidět, asi nejjednodušší je použít koncové tlačítko (spínač) a enkoderové kolečko.

Princip je jednoduchý:

protože víme, kterým směrem se motor otáčí, po zapnutí provedeme takzvanou inicializaci – motor pojede tak dlouho, než přijede ke spínači.

Pak vynulujeme počítač otáček a začneme podle směru otáček přičítat nebo odečítat podle enkodéru ze světelné závory. Co díra, to jeden pulz. Protože má kolečko 8 děr, máme na jednu otáčku 8 pulzů. Změříme nebo spočteme, o kolik se nám vozík posune při jedné díře a už můžeme psát program.
Jak prosté, milý Watsone 😉

Technik určitě namítne, že je spínač umístěn nevhodně, měl by být přece tak, aby když se vozík nezastaví, tak aby nebyl poškozen a vozík nerušeně pokračoval dál. To si vysvětlíme v posledním bodě:

3. Blbuvzdornost

Celá konstrukce je navržena tak, aby se dala poměrně jednoduše sestavit bez speciálních nástrojů a aby byla bezpečná.

Původně jsem chtěl doplnit konstrukci o koncové spínače, které ochrání motor před poškozením v případě, že se vozík nezastaví na konci dráhy. Při funkčních testech se ukázala výhoda pohonného lanka, napínací pružiny a pohonného kola s drážkou. Při nadměrné zátěži lanko začne prokluzovat a tím proto neohrozí ani motor, ani spínač a ani případného nešiku, který tam strčí prst.

Koupit je možné např. zde: Stavebnice Lineárního posuvu s enkodérem

Model 3D ke stažení ve formátu Google SketchUp: Lineární dopravník – model ve 3D

Další obrázky:


Enkoder - princip







Lineární dopravník







Lineární posun zepředu


Točna v.3

Jak vytvořit točnu na velké zatížení, která má i možnost v ose vést kabeláž?

Po mnohých zkoumání přinášíme novou finální verzi 3.

Rozměry ke stažení zde:  lozisko_axialni_v3_dokumentace

Co je nového:

  • nahrazení vnitřních distančních sloupků dutým plastovým válcem
  • zmenšení počtu otvorů a zesílení plechu na 2mm -> zvětšení tuhosti a nosnosti
  • zesílení plechu umožnilo zvětšit středový otvor na 26mm
  • možnost přišroubovat ozubené kolo z Merkuru
  • možnost přišroubovat velké kladkové kolo – pro převod použít vhodné „O-kroužky“
  • při potřebě větší síly (momentu) stačí kola znásobit za použití delších šroubků M3 (vhodné pro vymezení vůlí)
  • O-kroužky jsou vhodné také z jiného důvodu – mohou „proklouznout“, když bude potřeba, aby se nestrhl motor nebo zuby, když vám někdo nebo něco škubne s jeřábem (někdo = šikovné dítko, něco = pád na zem 🙂 )

Točna-v3 pohled ze zdola - pohled na uchycující šroubky M3

Točna-v3 s velkým kladkovým kolem

Točna-v3 pohled ze shora

Točna-v3 pohled z boku

Objednat můžete např. zde:

Mobilní robot ALFA – ALPHA mobile robot

Mobilní robot ALFA je určen především pro výuku programování a k ověřování funkce algoritmů. Samozřejmě si s ním ale můžete užít mnoho zábavy.

Robot  je řízen mikrokontrolérem PICAXE-20M, který je umístěn na základní desce společně s koprocesorem, který zajišťuje inteligentní řízení pohonných motorů a s výkonovým H-můstkem, který motory napájí.

Další koprocesor řídí detektor překážek, pracující na principu detekce odraženého infračerveného záření.

Dále jsou v základní sadě obsaženy trojitý infračervený odrazný snímač, umožňující rozeznat barvu podložky, po které robot jede. Tím je umožněno například sledování kontrstní čáry, které je na podložce namalována.

Součástí dodávky je i obsáhlý programový manuál s desítkami příkladů programů, který vás naučí základním programátorským dovednostem.

Celá stavebnice je koncipována jako zcela otevřená, není tedy problém ji rozšiřovat jak po stránce mechanické, tak po stránce elektronické. Důkazem je následující obrázek, kde je robot vybaven dalšími infračervenými čidly, tentokrát otočně namontovanými na modelářských servech a spoustou designových úprav. Autorem úpravy je náš mladý kolega Luboš.

Manipulátor BETA – BETA Robotic Arm

Stavebnice šestiosého robotického manipulátoru BETA je již v prodeji.

Manipulátor je vybaven mikroprocesorovou řídící jednotkou, která umožňuje i autonomní činnost manipulátoru bez připojení na řídící počítač.

Objednat můžete např. zde: